主持人：首先介紹一下，現在介紹采訪的是肖志光，我們自動駕駛中心產品開發的高級總監。整個從自動泊車到停車場記憶泊車的系統是光哥指導開發的，包括我們的光哥也是可以說是小鵬汽車的創始級的員工，他是我們公司的十號員工，對于我們研發體系的搭建，肖志光同學盡了很多的努力。就著今天的主題做一個專訪或者QA一下都可以，有一些媒體老師體驗過停車場記憶泊車的功能，對我們功能技術開發的背景或者使用體驗包括整體的研發體系等等這些都可以跟光哥大體交流一下，互相探討、學習一下。

提問：今天體驗的過程當中的問題，記憶泊車需要記好路線之后然后需要開入停車場回到啟點才能開始之前路線的泊車，我想問一下目前是因為什么需要出這個停車場，以及后續在什么條件下不需要做，可以直接在停車場內開始?

肖志光：模擬普通的用戶上下班或者是回家的場景，我們做了一個假設，首先用戶需要學習路線，學習完以后一般用戶不會馬上用這個功能，而是上班去公司或者下班回家進入車庫才會啟動記憶泊車，所以需要出去的過程，其實技術上不需要一定出去的。目前產品設計是滿足大家正常上下班或者通勤的場景，所以出去一下再進來有一個場景的感覺，我們平時做測試的時候也會沒有出停車場到啟點也能開啟記憶泊車。

這個地方不是一個技術的問題，是一個產品設計的問題。

提問：您好，關于語義地圖這一塊能不能多講一塊有什么技術難點這些地方多講講。

肖志光：關于語義地圖這一塊是我們記憶泊車的一項核心技術，這個里面其實是涉及到兩塊我們認為有突破性的技術。一個是視覺識別的能力，視覺的識別能力除了以前傳統的識別車輛，車位線框這些元素之外還有墻壁接地線、柱子、行人等等之類的，后面還會有懸空物的識別。

除此之外，語義地圖定位技術，我們認為也是一個比較有突破性的技術，因為我們相當于在停車場里面沒有GPS信號也沒有高精地圖的前提下，使用攝像頭視覺技術，此時毫米波雷達在停車場復雜環境下基本不可用，最終實現了厘米級的定位精度，定位穩定性非常高，一旦定位上以后幾乎不存在定位失敗的情況。

提問：有一個學習，要先學習才能用這個功能，學習目前來講識別不了雪糕筒，我看到這回OTA更新了能夠，NGP能夠識別在道路上擺放雪糕筒這樣一種能力。這兩個之間沒有互通，在停車場也能夠實現這個雪糕筒是因為光線環境還是什么?

肖志光：不是這個原因，雪糕筒在停車場環境也能識別，只是說沒有做圖形顯示。

主持人：我理解的是現在對于雪糕筒車也是有反應的，只是在SR上還沒有做那個元素。

提問：我想問一下這次的VPA我看到現在大家有200多人的內測，大概什么時候開放給用戶?

肖志光：應該是這幾天，很快。

提問：是限于P7的用戶嗎?

肖志光：P7，購買XPILOT 3.0的用戶。

提問：因為之前我們測試的車里面基本上輔助駕駛的功能都是不能識別車道里面的雪糕筒，沒有這個能力。小鵬做了，它在識別雪糕筒方面有什么難點?小鵬現在才做以及其他家現在做不了這樣的能力，背后有什么技術難點?有什么難度?

肖志光：雪糕筒目標相對其他目標比較小，是細長的物體，所以在識別上要求攝像頭的分辨率足夠大，其次是它需要跟其他的物體能夠區分，這里面容易產生誤檢，這方面需要做大量的工作。

一個是能夠識別出來，另外一個是不能夠與其他的物品能夠產生干擾，造成誤檢，這樣就會造成在停車場環境下如果遇到雪糕筒會誤剎車的情況。

提問：咱們泊車的功能開發大概是一個多大的團隊，大概分成哪些模塊，想問一下在泊車場景下是怎么進行功能的拆分和定義。

肖志光：泊車的團隊大概是150多人，軟件人員有100個人左右。

提問：泊車這一塊里面的模塊是分成哪幾塊?包括感知、建圖，大概分成哪幾個模塊。

肖志光：這個跟其他的自動駕駛功能是類似的，也是分為感知、決策規劃等這些模塊。另外關于泊車這一塊大家應該能感受到從我們2018年剛推出來到現在是有節奏去推出各個子功能，剛開始是平行泊車，后來是垂直泊車，后來是語音泊車、鑰匙泊車，這是圍繞著車位附近的泊車功能。

最近推出的功能有一個比較大的升級，就是現在的記憶泊車。記憶泊車大家已經體驗過了，首先用戶可以教車輛學習一條行駛軌跡，第二次進入停車場的時候，車輛能夠接管駕駛員操作，自動駕駛到停車位，然后倒車入庫，相當于一個“私人代駕”。

提問：P5之后功能會不會比P7的功能表現更強一些?

肖志光：問題背后的邏輯是哪方面?P5、P7都是用的幾乎同一套硬件系統，在性能上會有比較大的提升。加了激光雷達，因為他是在車頭位置，所以會識別更早、更精準識別目標，反應速度更快。

提問：對于一個用戶來講，現在的問題是現在買P7將來買P5會不會體驗上差很多?

肖志光：體驗上不會有非常大的差別，性能上會有細微的差別。

提問：好的，謝謝!

提問：咱們整個100多人的團隊在開發的過程中有什么比較有挑戰的事情?

肖志光：關于挑戰這塊分幾個維度，首先作為一個全棧算法自研的企業有沒有決心做這件事情?這么大的團隊開發這一個功能首先要有足夠的決心投入到這個事情上。因為投入意味著資源要往這方面傾斜，人力要傾斜，費用也要傾斜，還需要冒非常大的成敗風險。需要要堅定這個信念，我們做了一些交流，有的主機廠在這中間是比較猶豫了，小鵬汽車一直堅持做全棧算法自研，這一塊是第一個挑戰。

另外我們在那么短的時間內做這件事情，這個功能大概花了1-2年時間，把這個功能由一個Demo開發成一個可以交付給用戶的產品，這個里面依托了我們以前在G3上的量產經驗，以及在P7上量產的經驗，利用前面成功的經驗去組織100多個人的研發團隊，按照我們探索出來的產品化開發流程把產品開發出來推向市場，這是第二個挑戰。

提問：外界關于小鵬的泊車評價一直都很高，覺得泊車做的好主要是抓住了哪些關鍵點?一個是剛才講到可能投入比較大、比較多。

肖志光：這個要回溯到2017、2018年對行業做的一些調研。我們發現整個輔助駕駛分為三個系統，一個是主動安全系統，另外一個是輔助駕駛系統，也就是行車系統，再一個是泊車系統。我們發現泊車系統當時在行業中的發展不是那么成熟，我們看到了其中很多用戶的痛點，之前的泊車系統經常找不到車位，且操作不便捷，那么這些地方我們可以去攻關，去真正解決用戶的痛點。

其次我們一直堅持我們的全棧自研的開發，做了大量自研和探索的工作，為后面能夠持續不斷快速迭代、解決用戶痛點打下了很好的基礎。經過這兩個點我們這個自動泊車的功能才會在行業里面有領先的地位。

提問：我們測試的規模有多大，多少車、多少停車場?你們會開放嗎?是全面開放還是分批次的節奏?

肖志光：我們在全國各個區域20多個城市做了大量的隨機測試，車輛數量不少于10臺。

主持人：我們現在的規模政策都是在同一個時間點上的全量推送，因為各地移動供應商的限制或者說因為一些信號流量的限制，用戶收到包的時間太一樣，但是我們是統一全量推送的。

提問：剛剛講到主動安全泊車和行車是并行的，現在有一個趨勢是大家想把這幾個功能做到一起，在一個系統里面能夠跑完，從城市道路到泊車流程，如果要做這樣的工作是不是意味著這三套系統要重構?因為我了解泊車有泊車的幾個感知，行車有自己的行車，這在感知的規劃下怎么做?

肖志光：這個問題問得非常好，小鵬汽車針對這個問題在很早以前，一開始做這個事情的時候做了這方面的布局，我們的硬件系統一直是秉承一套系統去做這件事情的，所以我們的傳感器和執行器的數據都是可以共享的。

為什么小鵬汽車自動駕駛都是三個場景同時在發力，這得益于我們的硬件系統不是割裂的，無論是泊車、行車還是主動安全系統，其實在硬件上來看是同一套系統。

為什么軟件上會有所區分?因為應用場景和需求不太一樣。我們需要三條線同時開發，以便有效率的同步迭代這三個場景的功能。不同的場景有不同的特點，在行車的環境下我們重點是要解決的是車輛、車道線的問題。在停車場除了解決這些問題還要重點解決十字路口、橫穿的車輛和行人、逆行車的問題，所以在軟件上會產生差異化的表現。

提問：所以您的意思是說放在小鵬case上城市高速泊車不需要統一開發的?

肖志光：硬件系統本身就是一套系統，我們只要把場景過渡的區域開發出來，打通場景就可以了。泊車跟行車場景之間還有一個場景的，就是從停車場出來到道路上會有小區收費站、小區邊緣道路的場景，這些需要花時間打通。

提問：今天在做測試的時候之前不是有一個考試，那個考試第一道題說在哪些場景停車，我選錯了沒有選露天停車場，我以為可以停，為什么露天停車場不可以?

肖志光：這個是開發節奏的問題，不是一個技術的問題。我們后面也會釋放露天停車場的場景。

提問：預計在什么時候?

肖志光：目前不方便透露，我們需要做足夠的測試，技術上是已經有了。

提問：您覺得記憶泊車這件事情它的終極意義是什么?現在使用小鵬算所有的里面最快的，但沒有自己來的更快，我也需要坐在車上，它的終極意義是什么?

肖志光：這個涉及到產品演進的技術路線、演進策略的問題。小鵬汽車做這件事情終極目標是要實現無人駕駛，但是在這過程中作為一個企業怎么持續給用戶帶來價值?

剛才提到了最開始開發停車位附近的自動泊車入位功能，可以解放用戶泊車入庫的問題。

其次，擴展到整個停車場，先推出記憶泊車，可以解決用戶從停車場入口到停車位這一段駕駛操作的問題，會解放他們的操作，用戶可以提前收拾自己的東西，準備下車活動都可以提前去做。再往后會進一步演進其他的功能，這些功能暫時不方便透露，但一定會給用戶帶來新的價值，慢慢演進，到最后終極的目標是駕駛員把車停到停車場入口，人可以下車，車可以無人駕駛到停車位停車。

提問：我們現在保存的地圖是什么樣的地圖?是一條路線還是一個完整的停車場的地圖?

肖志光：我們這個地圖是一個語義地圖，是把停車位、墻壁接地線、車道線以及柱子等信息記錄下來，同步還會把車行駛軌跡記錄下來，產生這樣一個有物理意義的場景構建。

提問：您提到不同于1024的地圖，這個可以講一下。

肖志光：1024是視覺SLAM，是記錄圖片里面各種特征，這些特征人是不可以理解的，且對拍攝角度有一定要求，沒有3D空間的概念，所以定位穩定性不是很好，保存了大量圖像的細微特征，存儲空間特別大，而語義地圖很好的解決了這些問題，可拼接，可更新，存儲空間小。

提問：解決起來可能會有哪些特別難的地方?舉個例子，比如說是行人比較多、光線比較暗，類似的問題大概介紹一下。

肖志光：剛才我已經講了兩個點了，在停車場的環境沒有GPS沒有高精地圖是很難的，我們用了語義地圖及定位匹配的算法解決這個問題了，我就不贅述了。

其次從場景的角度可以做一些剖析，在停車場里面有它的特點，首先路口非常多，我們經常會描述停車場的環境是一個狹小空間的環境，在這種環境下會經常出現會車。狹小空間的會車不但要把車輛識別出來還要準確估計車的姿態，因為離的非常近，姿態會影響雙方的行駛。

其次路口的通行。路口的通行有三種情況，可能是直行，可能是左拐，也可能是右拐，我們需要準確預測這些車輛的行為，做出正確的決策進行通行。

另外在停車場會出現車輛出庫、入庫突發的情況，我們也需要對這些場景做比較合理的處理。

再次在某些場景中行人非常多，有些停車場會有超市入口，超市的門口一般不是一兩個人橫穿道路，而是一大波行人以各種情況橫穿道路，我們需要精準識別行人，預測行人意圖并且決策車輛駕駛行為。

提問：另一條技術路徑其實是依賴于停車場本身的基礎設施的建設，您怎么看這種路徑?

肖志光：我覺得這是兩種不同的技術路線，改造停車場也是想得到室內的精準定位信息。我們考慮到改造停車場會增加推廣的難度，我前面說到了我們更愿意秉承去解決用戶痛點的思路尋找我們的解決方案，所以我們傾向于通過車端解決室內定位問題的技術路線，以便產品快速推廣，快速被消費者接受，所以關于停車場改造不做太多的評論。

提問：關于ETS的方案還是以后停車場的基礎設施不管是政府去推動還是有商業機構來做這件事情，如果真的能夠有很強的改善，能夠把他們的數據引入到我們這套系統里面的繼承庫，可以這么理解嗎?

肖志光：停車場的技術路線跟目前的技術路線不沖突，如果停車場改造完以后有更多的信息可以提供給我們，我們只要按以后定的停車場跟車的信息交互的接口，按這個協議做好接口的解析可以獲取停車場的信息以便能夠提前知道我們整個停車場的停車位的情況的信息，哪些停車位有停車，哪些停車位沒有停車，在傳感器沒有檢測到之前能夠規劃路徑，有效率停到空車位的位置，所以這個不會沖突的。

提問：今天上午的時候還有一個問題是我感到有一點點陌生，我出了三次地庫，每次會出現不一樣的問題。第一次沒有路，要么只能出去要么是只能逆行。

主持人：走遠一點路線，她想多體驗一下。第一次走到斷頭路，其實有車位可以用的，胡老師想多體驗一下。想多走路線，因為是斷頭路，就重合了，沒有車位的話需要繼續掉頭出去，這樣路線重合或者有很長的倒車過程。或者停車場特別大，走迷路的路線又重合了。

提問：理論上是交叉的關系，但是可能在交叉的時候打了一點點的方向導致又重合了，但其實并不是走原路徑，我只是想過去。第三次沒有路，要不是出去，要不往左拐是逆行，右拐出不去，所以好幾趟，設計的邏輯是什么?我在體驗的過程中如果抱著嘗鮮的感覺是沒有關系的，如果在日常使用過程中會有一些小問題。

肖志光：您剛才說有兩個關鍵點：

第一個關鍵點，在學習路徑的時候不能倒車，倒車不能超過1米。

第二個關鍵點，學習的路徑不能有重復的路徑。

這是兩個關鍵點。

我們為什么做這么一個設計?因為我們目前推出的是記憶泊車，這個里面我們在做產品設計的時候會提倡一點，我們要提升我們的通行能力，通行的效率。如果在學習的過程當中倒車可能會在第二次記憶泊車的時候會有一個這樣子不太好的體驗，雖然不一定會倒車但是可能會在那個地方停頓一下，這個體驗不是很好的。

作為用戶來說不是嘗鮮，不是去體驗會找最近的路徑停到家附近，不會開兩除非是刻意嘗鮮。為了提升通行效率和避免沖突的情況，所以給優化掉了。

作為普通用戶，如果當成一個正常的工具來使用一般不會出現這兩種情況，不過這個事情當然后面也會考慮到嘗鮮去做一些優化。

提問：有一個情況是如果我自己家的停車位肯定是會知道車庫的車位在哪，今天的特殊情況是我抱著嘗鮮的角度去，有時候商場的停車場和寫字樓的停車場停車位不會很好找，所以可以路會重復經過。

肖志光：也會有一個問題，在商場或者是辦公樓想去停車先要教它一遍，教它一遍不能把所有的轉遍，第二次來的時候都要沿著路尋一遍車位，再找空車位停進去，總體驗上不是很好。您提到的點是沿途找車位，有一個隨機路線的沿途找車位，在后面的功能里面會推出來滿足這個應用場景。

提問：所以現在更適合的場景是我在家里找我自己家的停車位?

肖志光：是的，上下班的。去公司車位相對來說停的區域比較固定也可以去停。

提問：我們怎么在保證VPA使用的安全，我不知道有沒有一些指標和標準，尤其停車場比如說有一些車，會有嬰兒車，會有嬰兒。他們對于停車場小孩子的安全是比較關注的，你們在這方面有什么樣的標準?

肖志光：小鵬汽車非常重視安全安全這一塊，針對這一塊做了大量的開發和測試的工作。在內部我們會從不同的層級，從算法模塊到整個功能設定了非常多的有關安全、體驗、性能相關的KPI。通過我剛才提到在全國各地做的各種場景的測試，拿到有關統計的數據得到KPI列表，我們會對KPI進行評審，去看哪一塊有什么問題，需要怎么去改進?所以產品是經過大量測試的結果。

所有的KPI加起來有上百個KPI指標。

提問：關于這個問題，我們方不方便說更細的，針對什么樣的情況做了什么樣特定關于產品的設計?

肖志光：這一塊不是特別方便透露，我可以舉一個例子。比如剛才提到的小孩這個場景，我們其實從算法設計端專門針對小孩采集了大量的樣本數據對算法模型進行數據訓練，并且做了很多的針對性的場景測試。

提問：記憶泊車功能它的開發周期大概是怎么樣的?什么時候立項、交付?

肖志光：開發周期是1-2年的時間。當然這個開發周期是得益于前面G3和P7的成功經驗以及搭建起來了這套產品開發流程。

主持人：假設如果在商場或者在寫字樓沒有自己的固定停車位，這個時候可能記憶的車位被人占用，車開到那個區域之后系統可以識別周圍的車位，有車位可以轉到自動泊車的過程，如果車位沒有了，會提示。所以我覺得在商場或者寫字樓多使用、體驗也不會比在家里停車(的體驗)差太多。

大家如果沒有問題的話，我們就結束了。感謝各位老師提的寶貴建議，包括這邊也會做一些后續的優化提供更好的(產品)。